Stormworks

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正月休みにStormworks: Build and Rescueを始めました


youtubeを見ていたらたまたま見かけたんですが、とにかくクラフトが楽しそうでやってみたくなったんですね
しかし開始してみたらほぼチュートリアルもなく最初は途方にくれました
とりあえず基本がわからなかったのでyuotubeとwikiを見まくって最初に建造したのがこのボートです
両サイドのフロートは波ですぐ転覆するので後半で付けました


スペックは小型エンジン1基でスクリュー1個の最低限の構成
この船で基本的な形だしと動力系や冷却系の配管のつなぎ方とかを確認しました


忘れずにバッテリーと電気系統の配線もしないと動作しません


ざっと動くのを確認したのでちょっと大型にして2隻目
船体の断面形とか船首の形状とかちょっとこだわりました


スペックは中型エンジン2基スクリュー2個
大きく重くなったからこれで転覆しないだろうと思ったが甘かった


フロートや錘で逃げるのもなんか悔しいので何とかなるギミックを考えました
船尾のスクリュー横に水平翼をつけて姿勢を安定させるというものです


ピッチ軸とロール軸の角速度センサーを取り付けロジック回路で信号を増幅、2軸をミキシングして左右の翼を独立して動かし姿勢安定させています


動作中の動画
波に逆らっているときは左右同時に、旋回中は左右別々に動いているのがわかるかと思います
なんか2足歩行ロボットのジャイロ制御をしているみたいですね

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そのほかでは電動ポンプ駆動の放水銃を付けてみたり


エンジンルームのハッチを開けれるようにしてみたり


いろいろ組んでいたら配線もすごいことに
でもまぁなんとなく法則はわかった気がするので次は陸上車両にトライしてみよう

倒立振子 その2

倒立振子台車の2回目と言うかちょっとまとめです
ちなみに1回目はPICマイコンとステッピングモータで作っていました
今回はArduinoを使い始めてからの物になります

1台目は前回の様なレイアウトですが、DCモーター仕様となっています
いろいろ試験するために都度組み替えるようにArduinoはUNOを使い、ブレッドボードシールドにドライバーや電源回路を組んでいます

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2台目はRCタンクです


こっちは無線化のためKYOSHOのiReciverを使っています
RC受信機みたいな形をしているんですが、スマホで操縦できるというものです
Arduinoを始めたころからBluetoothのユニットを使ってみたかったんですが(実はAmazonで1個買った)、技適が通っているのかよくわからなくグレーなまま使うのいやなのでこっちは封印、でいつか使おうと買っておいてあったiReceiverを使ってみることにしました

レシーバーのPWMのデューティー比を読み込んでDCモーターを回すテスト

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ついでにサーボを直に駆動できるわけなので、可動サスペンションもどきを仕込みました
実はスウェーデンのStrv.103が大好きなのですよ
子供のころ百科事典のイラストで砲塔が無い車体に固定された大砲を見て、こりゃ一体どんな動きをして照準を合わせるんだろう？とずっと想像していました

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これにジャイロまで仕込んでしまったわけですね

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3台目はM5StickCに手を出したら楽しくってとりあえず倒立振子を作りました
M5STACKシリーズで作っている人は結構いるのでちょっと変わったことをしようと思って極力小型にしました
（とはいえ、モーターの軸だけで倒立している人もいるので全然最小ではないですね）



レイアウトはちっょと工夫して、DCモータードライバー基板の足の間にモーターを通しています
タイヤはモーターの軸に直接当てていますが、当て具合を調節できるようにアームで接続しています

無線はBluetoothでスマホと接続してコントロールしています(技適は確実に通っているので安心です)

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バックモニター

今回は模型ではなく実車です
実は最近車を買い替えましてセコセコDIYしていました
ランプをLED化したりホーンを変えたりしたんですが有名な車ゆえに紹介しているサイトが多いんですが純正のバックモニターを自分で付けたというのはあまり見かけないので作業記録を残しました

配線はよくあるＴＶキットみたいにナビ（マツコネ）の裏のコネクタに割り込ませる方式です
この車はナビを外すのにここまでバラします（メーターのフードも外れています）


ドアの隙間からトランクにカメラの線を通します
(白いケーブル)


ここまではドライブレコーダとか付けていたのでたいしたことないんですが、難関はここからです
ナンバーの上、ライセンス灯の間に穴をあけるのですが取付方法の説明書を読むとテールランプとバンパーを外すとあります（しかも外し方は書いていないし、ナンバーを外したら再封印で陸運局へ行かねばなりません）


とりあえずライセンス灯を外します
ここから指を突っ込んで配線などが無いことをまず確認しました


付属の型紙をコピーして両面テープを貼ってから切り抜き


バンパーに貼りつけ


ドキドキする一瞬、やり直しは効かない


穴を線に沿ってあけます


デザインナイフで切り抜き


無事開口


あとはひたすらデザインナイフで仕上げます


型紙を剥がして完了！！


トランク内側の大きめのグロメットから配線通して
（取説には配線を通す穴を別にボディに開ける指示がありました）


配線ガイドでカメラの穴まで引っ張り出します


配線をカプラーに差し込み



カメラに合体


緊張の一瞬、嵌るか？ガタガタか？


無事しっくり収まりました



動作確認
問題なし、ヨシッ！！

卵を掴め！！

気が付いたら半年更新していませんでした
ツイッターの方ではボチボチ更新してたんですけどね

今回のネタはロボットハンドです
指先までリンクで連動して曲がる関節を作ってみたくてまず試作したのがこちら

リンク構造自体は別に目新しいものではなく、ロボットハンドキットとか売られていますので画像を参考にリンクを組み合わせて、ちょっと見た目のデザインだけこだわりました

リンクの構造が理解できたのでサーボを組み合わせてみます
Amazonで買ったマイクロサーボの安いのを密着させて手のひらサイズに収まるようにレイアウトしました

テスト動作

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いろいろテストしていたんですが、指を開くことができないと棒状のものしか掴めないことが分かったのと、どうも表情づけがいまいち
そこでサーボを1個足して指を開く機構を追加しました
こちらはリンクの組み合わせを自分で考えて４本同時に開くように工夫しました



テスト動作
ちなみにツマミの並んでいるボックスはモーションのティーチング用です

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モーションをいちいち仕込むのが面倒なので自分の手に可変抵抗（10kオームの普通のボリュームです）を取り付けたら面白いかなと思いました
角度を検出しているのは第2関節だけですが手に装着する形にするのは結構難しかったです
可変抵抗はサイズ的に関節の横に付けられなかったのでリンク機構で手の甲へ持ってきています
指を開く角度の検出は人差し指だけですがサーボが１個なので良しとしました


とまぁここまで揃ったらやりたくなったわけでして・・・パワードスーツの腕にしてみようかと


サーボのコントロールはPCA9685のボードをロボットハンドの裏に取り付け本体のCPUボードArduino ProMicroとI2Cで接続
ステータス表示用に0.91インチの有機ELの表示器も付けました
可変抵抗のキャリブレーションとサーボの動作範囲の指定もできるので、単体で動作可能です
電源はUSB端子で供給するのでモバイルバッテリー程度で動きます


デモ動作

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さてパワードスーツと言えばロバート・A・ハインラインの宇宙の戦士ですよね
あれの卵を掴むパワードスーツの構造イラストがあまりにも有名なのでどうしてもやりたくなりました
指開きの効果はあったようでこんな形状のものも掴むことができました
ちなみに・・・サーボのトルクが低いので掴んでも割れそうになかったです（笑）

卵掴み動作

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PSケッテンクラート

以前作ったPS250RBにキャタピラユニットを追加してケッテンクラート風にしてみました
もともと軍用っぽいと言われるPS250なんで似合うかなーっと思ってやってみたんですが、実に違和感ないですねー(笑)


シート横のユーティリティーボックスは実際に開けられ小物を収納できます
実車もここは開きそうだったのでヒンジを仕込みました


分離合体は後部ハッチを開いて行います
PSの荷台の取っ手が合体時のロックになっています
PS側は車高を上げて干渉を避けます





分離完了
見にくいですが合体時のPSのマフラーは後部ユニットの消音機に接続されます


スタンディングフォーム時はスタンドアームのベースになります
整備中って感じで




後部ユニットは仮設シートを取り付けて単独行動可能・・・
figma付属の4号のシートがそのまま入ったのでアダプタだけ最後に作りました



最後は全員搭乗




おまけ
キャタピラの履帯は3Dプリンターで1体成形で出力していますが転がし走行可能です

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