2021年01月23日

卵を掴め!!

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気が付いたら半年更新していませんでした
ツイッターの方ではボチボチ更新してたんですけどね

今回のネタはロボットハンドです
指先までリンクで連動して曲がる関節を作ってみたくてまず試作したのがこちら
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リンク構造自体は別に目新しいものではなく、ロボットハンドキットとか売られていますので画像を参考にリンクを組み合わせて、ちょっと見た目のデザインだけこだわりました

リンクの構造が理解できたのでサーボを組み合わせてみます
Amazonで買ったマイクロサーボの安いのを密着させて手のひらサイズに収まるようにレイアウトしました
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テスト動作


いろいろテストしていたんですが、指を開くことができないと棒状のものしか掴めないことが分かったのと、どうも表情づけがいまいち
そこでサーボを1個足して指を開く機構を追加しました
こちらはリンクの組み合わせを自分で考えて4本同時に開くように工夫しました
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テスト動作
ちなみにツマミの並んでいるボックスはモーションのティーチング用です


モーションをいちいち仕込むのが面倒なので自分の手に可変抵抗(10kオームの普通のボリュームです)を取り付けたら面白いかなと思いました
角度を検出しているのは第2関節だけですが手に装着する形にするのは結構難しかったです
可変抵抗はサイズ的に関節の横に付けられなかったのでリンク機構で手の甲へ持ってきています
指を開く角度の検出は人差し指だけですがサーボが1個なので良しとしました
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とまぁここまで揃ったらやりたくなったわけでして・・・パワードスーツの腕にしてみようかと
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サーボのコントロールはPCA9685のボードをロボットハンドの裏に取り付け本体のCPUボードArduino ProMicroとI2Cで接続
ステータス表示用に0.91インチの有機ELの表示器も付けました
可変抵抗のキャリブレーションとサーボの動作範囲の指定もできるので、単体で動作可能です
電源はUSB端子で供給するのでモバイルバッテリー程度で動きます
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デモ動作


さてパワードスーツと言えばロバート・A・ハインラインの宇宙の戦士ですよね
あれの卵を掴むパワードスーツの構造イラストがあまりにも有名なのでどうしてもやりたくなりました
指開きの効果はあったようでこんな形状のものも掴むことができました
ちなみに・・・サーボのトルクが低いので掴んでも割れそうになかったです(笑)
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卵掴み動作
posted by ASURADA at 16:36| Comment(0) | 電子工作

2020年06月14日

PSケッテンクラート

以前作ったPS250RBにキャタピラユニットを追加してケッテンクラート風にしてみました
もともと軍用っぽいと言われるPS250なんで似合うかなーっと思ってやってみたんですが、実に違和感ないですねー(笑)
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シート横のユーティリティーボックスは実際に開けられ小物を収納できます
実車もここは開きそうだったのでヒンジを仕込みました
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分離合体は後部ハッチを開いて行います
PSの荷台の取っ手が合体時のロックになっています
PS側は車高を上げて干渉を避けます
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分離完了
見にくいですが合体時のPSのマフラーは後部ユニットの消音機に接続されます
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スタンディングフォーム時はスタンドアームのベースになります
整備中って感じで
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後部ユニットは仮設シートを取り付けて単独行動可能・・・
figma付属の4号のシートがそのまま入ったのでアダプタだけ最後に作りました
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最後は全員搭乗
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おまけ
キャタピラの履帯は3Dプリンターで1体成形で出力していますが転がし走行可能です
posted by ASURADA at 20:24| Comment(0) | PS250

2020年05月20日

Arduboy

Arduboyを作りました
公式に載っている某nintendoのゲーム機に似ているのも買えるのですが、オープンソースの為手持ちの部品で作れそうだったのでやってみました
とりあえずユニバーサル基板に部品を配置して配線して試作
基板は72mmx47.5mmのいわゆる秋月電子のCタイプ基板です
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しかし、使ったArduinoがMicroではなくProMicroのためピンが3本足に出ていません
というわけでチップから直接ポリウレタン銅線(UEW線)で引き出したのですが・・・細かすぎ!!
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電源回路は組んでいないのでUSBで電源供給しつつの動作テスト


せっかくなのでケースと電源回路を作りました
白い部分はボタンも含めて3Dプリント部品、透明なパネルはアクリルから削り出しです
電源は単三×2本ですがArduinoは5V品の為、昇圧回路も組み込んでいます
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さらに基板も設計しました
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私の場合、基板はエッチングではなくCNCフライスでの削り出しです
(写真の状態では一部ミスが発覚したのでカッターで彫り込んで修正したりしています)
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光で透かして見ると奇麗ですねー
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ケースもユニバーサル基板版では画面に段差があったが気になっていたのでレイアウトを見直してフラットになるようにしています
表面の「Arduboy」の文字はアクリルの裏から彫り込んでいます
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posted by ASURADA at 21:09| Comment(0) | 電子工作

2020年04月26日

メガスクリーン(目がスクリーン)

久しぶりにスーパーロボット超合金のマイクを引っ張り出してきました
バリバリーンは3Dプリンタの自作品です)
劇中のマイクの目はスクリーンになっていて色々表示しているのでリアルにモニターを仕込んでみたら?という発想です
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本体を分解して干渉する部分をリューターで削り込み、0.96インチのOLEDディスプレイを押し込みます
頭の上の方がどうにも収まらなかったのでOLEDの基板も一部削り込みました
胴体の白い部分は3Dプリンタで作ったスペーサーです
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とりあえずArduinoNanoをSPI接続で外付けして動作テスト
とりあえず表示は出来ました
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本番はArduinoProMiniにしてバックパック内に固定しました
手前の基板はUSBシリアル変換で、完成後は不要になります
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スクリーンに表示する絵ですが、当初はビットマップをそのまま表示するつもりでしたが、メモリの容量が足りないため都度描画する方法にしました
目は丸の組み合わせで描けたので動かすのも比較的容易でしたが、問題はシステムチャンジ時のト音記号です
しばらく悩んでExcelで線を引いてからセルを塗りつぶしてから座標を拾いました
XY座標でLineでつなげていけば拡大縮小も楽というわけです
(8ビットパソコン時代は640x200ドットのトレーシングペーパーでCG描いててたなー、俺)
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動作動画です
posted by ASURADA at 09:22| Comment(0) | 超合金

2020年04月10日

いーとーまきまき

絞り染めに使う糸を小さい軸に手巻きで巻き替えるのが大変なので糸巻機を作れないかと依頼されました
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有松絞りと言えば最近では「名古屋・河村市長のマスク」が有名ですね(笑)

まずはいつものように3DCADで機構を検討します
軸は簡単に交換できるようにバネで押し付けるように
巻き取り部は普通のマブチ130モーター
振り分ける部分はステッピングモーター駆動
振り分けアームを往復させるためのリミットスイッチはフォトインタラプタ
回転数の計測と振り分け部の同期の為にロータリーエンコーダーも組み込みます
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透明な板は2mmアクリル板からCNCフライスで削り出し
制御基板はユニバーサル基板でArduinoProMiniをCPUにしてDCモータのドライバ、ステッピングモーターのドライバ、0.91インチのOLED表示器、5V昇圧型DC-DCコンバータを組み込みました
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動作中の動画
電源ONで振り分けアームの動作範囲確認をしてからセンタリング
ツマミの回転で変速、押し込んで停止、巻き取り速度に応じて振り分け速度も変化します
モニターには巻き取り数と回転速度を表示しています
posted by ASURADA at 22:54| Comment(0) | 電子工作