2019年01月04日

ラズパイ台車1号

ロボット化の第一歩、移動台車を作りました
構造材はタミヤの楽しい工作シリーズのユニバーサルプレート
動作確認用に手っ取り早く形にしたかったので、家にあった部材だけで組みました
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最上段にブレッドボードを貼りつけて回路のテストをしています
サーボは前回使ったマイクロサーボ
ボードに載っているのは移動用モータの駆動用にモータードライバ(TA7267BP)x2
注)このICの制御電圧は6〜18Vなんで実はラズパイの5Vでは足りてません
 手持ちであったので使ってみただけでとりあえず繋いだら動いたのでよしとしました

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最後尾に載っているのはラズパイ用の電源のモバイルバッテリー
動力と制御の電源はとりあえず分けました
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ギヤボックスもタミヤの工作シリーズのもの
タイヤはナロータイヤセットだったかな?
それにボールアジャスタもタミヤです
黒いボックスは動力用電源で単3ニッケル水素が4本
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ラズパイは裏返して搭載しています
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こうするとメカデッキを開いたときに線が引っ張られないのでよいのです
(ジャンパーがすぐ抜けるので)
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ラズパイは家庭内のネットワークにWiFi接続しておいて、WindowsPCからリモートデスクトップ接続をかけてデバックしています
とりあえずPythonで数字を入力すると決められた動作をするというところまで作りました
動作中の動画です

移動中にサーボが動いてしまっているのは電源の供給不足かな〜
今はとりあえずパソコンから操作しているけどスマホとかから操作できるようにしてみたいですね
あとはカメラを付けて見ながら操作してみたいね(笑)
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2019年01月02日

久々に電子工作

実はラズパイ用に3.5インチモニターを購入してました
ただDACボードと共存できないので(DACボードにソケット用のパターンはあるので2段積みできるのかもしれないが・・・)単独で使用できるケースを作りました
脚は畳めるようになってます
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Volumio2を起動するとこんな感じ
表示するにはHDMIで接続するだけではダメでプラグインを入れたり日本語フォントをインストールする必要がありましたが、方法を紹介しているページを読みながらなんとか完成
(ラズパイは私、素人でSSH?なにそれ?レベルです)
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音楽プレーヤーとしては一通り完成した感じなので、今度は公式のOSを入れてみます
適当なマイクロSDにRaspbian NOOBSを入れて約1時間くらいでインストール完了
(さすがに3.5インチでは作業できないのでPCのモニターに繋ぎなおしています)
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OSだけでは面白くないので電子工作開始
ネットでピン配の情報収集しながら手元にあったLED、スイッチ、マイクロサーボをブレッドボードで繋ぎます
制御方法もさっぱりなのでネットのテキストを読みながら最初はSSHをたたいてLEDを直接点灯させたりしてました
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サーボは流石にコマンドラインを打ちながらというわけにもいかないので言語っぽいものを探したらPythonというものがOSと一緒にインストールされていたのでこれを使用
サンプルコードを探してPWMを生成するまではできました

さて・・・ロボットでも作るかしら(笑)
posted by ASURADA at 12:34| Comment(2) | Raspberry Pi

2019年01月01日

謹賀新年

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2018年12月30日

ラズパイ ケース

ラズベリーパイ用のケースを作っていましたが、なかなか難航していました
当初はこんな感じでラズパイ本体とDACをケースに取り付けておいて合わせるという方法で考えてました
ただ一度組み立てると40ピンのソケットが抜けなくなってしまって分解するのが辛かったんですね
それとプリントパーツに直接ネジを締めるのもいまいち
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次に考えたのは3分割方式
ネジ、ナットでの固定に変更し、ボードが合体したままケースを外すことができます
前回のはやたらぶ厚くなってしまったので今回のはRCAジャックは思い切ってむき出しにしました
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実際のボード単体がこちらで
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組付けるとこうなります
LEDが付いているところは穴をあけて確認できるようにし、SDカードもそのまま抜き差しできます
RCAジャック部はまぁ上から被せるカバーでも作ろうかな
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2018年12月19日

レザリオン(完成)

2018/12/25写真追加
レザリオン完成しました
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旧玩具の「超電送ロボDXレザリオン」をベースにアニメ設定の変形を再現すべく再設計しました
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ではいきます、「テイクオフ」
フレームから12個の内部ユニットが外れ、頭部の小型ジェットにパイロットの香取敬が乗り込みます
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「レーザーコマンド」
内部ユニットが組み合わさり、大型ジェットを形成、さらにコックピットの小型ジェットを収納します
各ユニット間を接続するジョイントは引き出し式かマグネットにしてあり、ブロック時にはツライチになるようにしています(でっぱりがあるとフレームに入らないのです)
ほぼ設定どおりの変形をしますが、機首部分が伸びるところは折りたたみ収納に変更しています
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完成、レーザーファイター
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内部ユニットは組み方を変え、戦車モードにもなります
胴体ユニットはファイター時から裏返して開いてコックピットを収納します
フロントタイヤはどんでん返しで展開します
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主砲展開
ファイターの機首部と同様、折りたたみ式収納にしています
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完成、レーザータンク
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小型ジェットは単独でロボモードにもなります
脚部は畳んで畳んで長さを稼ぎました
腕部はレザリオン時の耳に相当する部分しか収納スペースが無く、どうにも収まりません
そこで翼の付け根部分の外装をマジックハンドの一部に見立ててみました
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サスガニチイサクテキツカッタデスネ・・・
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内部ユニットが抜けたフレームです
この状態で先に戦場へ電送され、パイロットはレーザーファイターで追っかけます
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このフレームは「超電送ロボ」同様に折りたたむことができます
多数のヒンジで構成されていますが、同じ色の部品はヒンジや肘、膝といった関節ごと3Dプリンターで一体出力しています
色違いの部品同士はいつものように真鍮線で軸打ちしています
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「超電送ロボ」と折りたたんだ状態で
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フレームだけでも自立行動できる設定ですが、パワーは1/10に落ちるため戦闘時には内部ユニットと合体する必要があります
「マトリックスイン!」
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「レザリオンただいま参上」
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ビームバズーカ装備
ダイターンに引き続き、指も3Dプリンターで一体出力で5本とも独立して第3関節まで動きます
ここまで小さいとさすがに失敗も多く、何度も出力を繰り返しました(成功率は20%くらいかな)
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レーザーソード
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腕の可動範囲が狭いので両手で構えるのはこれが精いっぱいです
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レーザーバトルギア
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中盤からの強化装備、レーザーバトルギアを装着した「フルアーマーレザリオン」です
フルアーマーは玩具オリジナルの呼び方です
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2連アームガンはアニメでレーザーバトルギア装着バンクを見る限り左腕だけのようなので右手はオミットしました
ガンの基部のままではなんなので、なんかランチャーっぽいデザインにしてみました(右腕の形状がよくわからないのですよ)
ただ玩具は両手ともについているし、劇中でも右手についていたりいなかったりするので必要に応して両手ともに使える設定なのかもしれません
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フル装備(右腕アームガンも装備)
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全パーツ展開
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おまけで玩具オリジナルの内部ユニットロボ
本体完成後に作ったため、補助パーツを使用しての再現になります
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武装は肩のキャノンを展開して前に向けられます
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再現用補助パーツ
このフレームにユニットを組み合わせていくわけです
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posted by ASURADA at 19:08| Comment(6) | レザリオン