2021年01月23日

卵を掴め!!

IMG_2419.JPG

気が付いたら半年更新していませんでした
ツイッターの方ではボチボチ更新してたんですけどね

今回のネタはロボットハンドです
指先までリンクで連動して曲がる関節を作ってみたくてまず試作したのがこちら
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リンク構造自体は別に目新しいものではなく、ロボットハンドキットとか売られていますので画像を参考にリンクを組み合わせて、ちょっと見た目のデザインだけこだわりました

リンクの構造が理解できたのでサーボを組み合わせてみます
Amazonで買ったマイクロサーボの安いのを密着させて手のひらサイズに収まるようにレイアウトしました
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テスト動作


いろいろテストしていたんですが、指を開くことができないと棒状のものしか掴めないことが分かったのと、どうも表情づけがいまいち
そこでサーボを1個足して指を開く機構を追加しました
こちらはリンクの組み合わせを自分で考えて4本同時に開くように工夫しました
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テスト動作
ちなみにツマミの並んでいるボックスはモーションのティーチング用です


モーションをいちいち仕込むのが面倒なので自分の手に可変抵抗(10kオームの普通のボリュームです)を取り付けたら面白いかなと思いました
角度を検出しているのは第2関節だけですが手に装着する形にするのは結構難しかったです
可変抵抗はサイズ的に関節の横に付けられなかったのでリンク機構で手の甲へ持ってきています
指を開く角度の検出は人差し指だけですがサーボが1個なので良しとしました
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とまぁここまで揃ったらやりたくなったわけでして・・・パワードスーツの腕にしてみようかと
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サーボのコントロールはPCA9685のボードをロボットハンドの裏に取り付け本体のCPUボードArduino ProMicroとI2Cで接続
ステータス表示用に0.91インチの有機ELの表示器も付けました
可変抵抗のキャリブレーションとサーボの動作範囲の指定もできるので、単体で動作可能です
電源はUSB端子で供給するのでモバイルバッテリー程度で動きます
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デモ動作


さてパワードスーツと言えばロバート・A・ハインラインの宇宙の戦士ですよね
あれの卵を掴むパワードスーツの構造イラストがあまりにも有名なのでどうしてもやりたくなりました
指開きの効果はあったようでこんな形状のものも掴むことができました
ちなみに・・・サーボのトルクが低いので掴んでも割れそうになかったです(笑)
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卵掴み動作
posted by ASURADA at 16:36| Comment(0) | 電子工作
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