2021年08月14日

倒立振子 その2

倒立振子台車の2回目と言うかちょっとまとめです
ちなみに1回目はPICマイコンとステッピングモータで作っていました
今回はArduinoを使い始めてからの物になります

1台目は前回の様なレイアウトですが、DCモーター仕様となっています
いろいろ試験するために都度組み替えるようにArduinoはUNOを使い、ブレッドボードシールドにドライバーや電源回路を組んでいます
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2台目はRCタンクです
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こっちは無線化のためKYOSHOのiReciverを使っています
RC受信機みたいな形をしているんですが、スマホで操縦できるというものです
Arduinoを始めたころからBluetoothのユニットを使ってみたかったんですが(実はAmazonで1個買った)、技適が通っているのかよくわからなくグレーなまま使うのいやなのでこっちは封印、でいつか使おうと買っておいてあったiReceiverを使ってみることにしました
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レシーバーのPWMのデューティー比を読み込んでDCモーターを回すテスト

ついでにサーボを直に駆動できるわけなので、可動サスペンションもどきを仕込みました
実はスウェーデンのStrv.103が大好きなのですよ
子供のころ百科事典のイラストで砲塔が無い車体に固定された大砲を見て、こりゃ一体どんな動きをして照準を合わせるんだろう?とずっと想像していました
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これにジャイロまで仕込んでしまったわけですね
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3台目はM5StickCに手を出したら楽しくってとりあえず倒立振子を作りました
M5STACKシリーズで作っている人は結構いるのでちょっと変わったことをしようと思って極力小型にしました
(とはいえ、モーターの軸だけで倒立している人もいるので全然最小ではないですね)
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レイアウトはちっょと工夫して、DCモータードライバー基板の足の間にモーターを通しています
タイヤはモーターの軸に直接当てていますが、当て具合を調節できるようにアームで接続しています
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無線はBluetoothでスマホと接続してコントロールしています(技適は確実に通っているので安心です)


posted by ASURADA at 15:38| Comment(0) | 電子工作
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