2021年01月23日

卵を掴め!!

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気が付いたら半年更新していませんでした
ツイッターの方ではボチボチ更新してたんですけどね

今回のネタはロボットハンドです
指先までリンクで連動して曲がる関節を作ってみたくてまず試作したのがこちら
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リンク構造自体は別に目新しいものではなく、ロボットハンドキットとか売られていますので画像を参考にリンクを組み合わせて、ちょっと見た目のデザインだけこだわりました

リンクの構造が理解できたのでサーボを組み合わせてみます
Amazonで買ったマイクロサーボの安いのを密着させて手のひらサイズに収まるようにレイアウトしました
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テスト動作


いろいろテストしていたんですが、指を開くことができないと棒状のものしか掴めないことが分かったのと、どうも表情づけがいまいち
そこでサーボを1個足して指を開く機構を追加しました
こちらはリンクの組み合わせを自分で考えて4本同時に開くように工夫しました
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テスト動作
ちなみにツマミの並んでいるボックスはモーションのティーチング用です


モーションをいちいち仕込むのが面倒なので自分の手に可変抵抗(10kオームの普通のボリュームです)を取り付けたら面白いかなと思いました
角度を検出しているのは第2関節だけですが手に装着する形にするのは結構難しかったです
可変抵抗はサイズ的に関節の横に付けられなかったのでリンク機構で手の甲へ持ってきています
指を開く角度の検出は人差し指だけですがサーボが1個なので良しとしました
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とまぁここまで揃ったらやりたくなったわけでして・・・パワードスーツの腕にしてみようかと
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サーボのコントロールはPCA9685のボードをロボットハンドの裏に取り付け本体のCPUボードArduino ProMicroとI2Cで接続
ステータス表示用に0.91インチの有機ELの表示器も付けました
可変抵抗のキャリブレーションとサーボの動作範囲の指定もできるので、単体で動作可能です
電源はUSB端子で供給するのでモバイルバッテリー程度で動きます
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デモ動作


さてパワードスーツと言えばロバート・A・ハインラインの宇宙の戦士ですよね
あれの卵を掴むパワードスーツの構造イラストがあまりにも有名なのでどうしてもやりたくなりました
指開きの効果はあったようでこんな形状のものも掴むことができました
ちなみに・・・サーボのトルクが低いので掴んでも割れそうになかったです(笑)
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卵掴み動作
posted by ASURADA at 16:36| Comment(0) | 電子工作

2020年05月20日

Arduboy

Arduboyを作りました
公式に載っている某nintendoのゲーム機に似ているのも買えるのですが、オープンソースの為手持ちの部品で作れそうだったのでやってみました
とりあえずユニバーサル基板に部品を配置して配線して試作
基板は72mmx47.5mmのいわゆる秋月電子のCタイプ基板です
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しかし、使ったArduinoがMicroではなくProMicroのためピンが3本足に出ていません
というわけでチップから直接ポリウレタン銅線(UEW線)で引き出したのですが・・・細かすぎ!!
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電源回路は組んでいないのでUSBで電源供給しつつの動作テスト


せっかくなのでケースと電源回路を作りました
白い部分はボタンも含めて3Dプリント部品、透明なパネルはアクリルから削り出しです
電源は単三×2本ですがArduinoは5V品の為、昇圧回路も組み込んでいます
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さらに基板も設計しました
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私の場合、基板はエッチングではなくCNCフライスでの削り出しです
(写真の状態では一部ミスが発覚したのでカッターで彫り込んで修正したりしています)
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光で透かして見ると奇麗ですねー
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ケースもユニバーサル基板版では画面に段差があったが気になっていたのでレイアウトを見直してフラットになるようにしています
表面の「Arduboy」の文字はアクリルの裏から彫り込んでいます
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posted by ASURADA at 21:09| Comment(0) | 電子工作

2020年04月10日

いーとーまきまき

絞り染めに使う糸を小さい軸に手巻きで巻き替えるのが大変なので糸巻機を作れないかと依頼されました
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有松絞りと言えば最近では「名古屋・河村市長のマスク」が有名ですね(笑)

まずはいつものように3DCADで機構を検討します
軸は簡単に交換できるようにバネで押し付けるように
巻き取り部は普通のマブチ130モーター
振り分ける部分はステッピングモーター駆動
振り分けアームを往復させるためのリミットスイッチはフォトインタラプタ
回転数の計測と振り分け部の同期の為にロータリーエンコーダーも組み込みます
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透明な板は2mmアクリル板からCNCフライスで削り出し
制御基板はユニバーサル基板でArduinoProMiniをCPUにしてDCモータのドライバ、ステッピングモーターのドライバ、0.91インチのOLED表示器、5V昇圧型DC-DCコンバータを組み込みました
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動作中の動画
電源ONで振り分けアームの動作範囲確認をしてからセンタリング
ツマミの回転で変速、押し込んで停止、巻き取り速度に応じて振り分け速度も変化します
モニターには巻き取り数と回転速度を表示しています
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2019年03月31日

ダイソー300円スピーカー

ラズパイ3Bのほうが空いたのでDAC-HATを戻して音楽プレーヤのVolumio2に戻しました
ただ前回の3.5インチモニターでは小さすぎて文字がつぶれて操作性が悪いので7インチモニターを新調しました
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アクリルケースの背中にラズパイを取り付けられるようにネジ穴があったのですが、オリジナルケースのまま付けたかったので背中に付けるポケットをデザイン
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上からスポッと入れているだけです
これにスピーカーを繋げばよいわけですが・・・小さくてもいいからなんかスピーカーを内蔵したくなりました
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100均でスピーカーを2つ買ってくっつけようと思って探してみたらこれが目につきました
300円ですが
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USBスピーカーと書いてありましたが、USB端子はただの電源で3.5mmイヤホンジャック接続のスピーカーでした
試しにそのまま繋いでみたんですが・・思ったより音がいい(笑)
「ダイソー300円スピーカー」でググッてみたら結構話題になっていたスピーカーみたいです
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というわけでモニターに組み込むようにデザインしてみます
あまり横幅を大きくしたくなかったのでスピーカーを横向きにして追加してみました
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内部はバフレス型っぽくダクトを付けてみたけどこんなのでいいんだろうか?
(オーディオに関しては全くのシロートです)
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出力したところ
中に一応100均のフェルトを貼りこんでおきました
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アンプは手持ちのPAM8403の載っている基板に交換(なんか低音が出ないという書き込みを見たんで)
ボリュームは手ごろなものが無かったので元の基板から剥がして移植しました
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完成状態
見ての通り前から見るとあまり目立ちません
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後から見るとこんな感じ
音が出ればなんでもいいやって思って作り始めたけどなんか個人的には満足いく音になりました(笑)
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posted by ASURADA at 21:08| Comment(0) | 電子工作

2019年03月20日

OctoPrint その2

前回作ったOctoPrintのセットのラズパイは3Bなので常時プリンターに付けておくには大きいし機能的にチト勿体ない
WiFiまでつながれば実質USB端子1個と電源があれば駆動するのでラスパイzeroWに入れてみます
zeroとはどんなものかというとこんなのです(もちろん右の小さい方です)
ほんとはロボット台車に載せるつもりでカメラとセットで買ってました
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ポート類がとにかく最小限しかないので起動するところまでもってくるのが一苦労ですが、あちこちネットで先人の知恵を拝借してセットアップしました
3Bのラズパイと比べると起動してブラウザで認識するまでが遅いですが、まー立ち上がってしまえば実用上は問題なさそうです

さて起動するところまで来たらケースを設計します
当初はカメラを別体にして首振りできるようにしようかと思ったのですが、フラットケーブルの短いのがラズパイzoroを買ったときに付いてきたので一体型にして本体ごと角度調整できるようにしました
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出力したところ
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カメラを下向きにしてはめこみます
気休めのヒートシンクも付けてみました
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フタを閉じたところ・・・ガイアメモリかよ(笑)
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カメラのレンズはこっちに来ます
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プリンターに引っ掛けてケーブル接続
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全体だとこんな感じ
引っ掛けてあるだけなので使わないときはすぐに外せます
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posted by ASURADA at 16:44| Comment(0) | 電子工作